从人类开采石油打下的第一口井，到现在各种钻井类型，经历了从垂直井到丛式井再到水平井的发展过程。
在远古时代，人类为生存和取得地下资源就已经开始了掘井工作。古代钻井技术的发展一般可分为三个阶段：人工掘井，人力冲击钻，机械顿钻（冲击钻）。我国在利用钻井开发地下资源方面有着悠久的历史。据记载，早在两千多年前在四川就已经钻凿了盐井，并创造了冲击钻，其基本原理至今仍为人们所利用。在北宋时代，人力绳索式顿钻方法得到了发展。在1521年就钻凿了油井和火井（天然气井），1835年在四川钻成深达1200m的火井，这是当时世界上最深的井。
1901年，开始了以转盘带动钻柱、钻头破碎井底岩石并循环钻井液以清洁井底的旋转钻井方法。目前，在石油钻井中，尽管钻井目的不同，井的深浅各异，不论在陆地还是在海上，都是用旋转方法钻井，包括转盘旋转钻、井下动力旋转钻及顶部驱动旋转钻。随着现代科学技术的发展，旋转钻井工艺技术也得到迅速发展，其特点是：从经验钻井发展到科学化钻井；从浅井、中深井发展到深井、超深井；从钻直井（垂直井）、定向井发展到大斜度定向井、水平井，分支井；从陆地钻井发展到近海和深海钻井。国际现代旋转钻井技术的发展分为四个时期：
（1）概念时期（1901－1920年），这个时期内开始将钻井和洗井结合在一起，并使用了牙轮钻头和注水泥封固套管工艺技术。
（2）发展时期（1920－1948年），在这个时期内，牙轮钻头、固井工艺、钻井液等得到进一步发展，同时出现了大功率钻井设备。
（3）科学化钻井时期（1948－1969年），这个时期开展了大量的研究工作，研究钻井工艺中的内在规律，使钻井技术有了迅速发展。其主要技术成就有：水功率的充分利用（喷射钻井），镶齿、滑动密封轴承钻头；低同相、无固相不分散体系钻井液与固相控制；钻进参效优选；平衡压力钻井技术与井控技术等。
（4）自动化钻井时期（1969年至现在），在这个时期发展了钻进参数自动测量、综合录井、随钻测量技术；计算机在钻井中得到广泛应用；优化钻井、自动化钻机、井口机械化自动化工具、井眼轨迹遥控及自动闭环控制等新技术、新工艺、新设备也应运而生。